在乌班图（Ubuntu）系统中设置密钥登录主要分为以下几个步骤：

1. 在客户端生成 SSH 密钥对
2. 将公钥添加到服务器的 `authorized_keys` 文件中
3. 测试密钥登录
4. （可选）禁用密码登录

**步骤 1：在客户端生成 SSH 密钥对**

打开终端，使用 `ssh-keygen` 命令生成 SSH 密钥对：

```bash
ssh-keygen -t rsa -b 4096 -C "your_email@example.com"
```

按照提示操作，可以选择默认路径，也可以自定义密钥文件保存路径。设置完成后，你将在 `~/.ssh` 目录下看到两个文件：`id_rsa`（私钥）和 `id_rsa.pub`（公钥）。

**步骤 2：将公钥添加到服务器的 `authorized_keys` 文件中**

使用 `ssh-copy-id` 命令将公钥添加到服务器上：

```bash
ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub your_username@your_server_ip
```

如果服务器上没有 `ssh-copy-id` 命令，可以通过以下方式手动将公钥添加到服务器：

首先，将公钥内容复制到剪贴板：

```bash
cat ~/.ssh/id_rsa.pub
```

然后，通过 SSH 登录到服务器：

```bash
ssh your_username@your_server_ip
```

在服务器上创建 `~/.ssh` 目录（如果不存在）：

```bash
mkdir -p ~/.ssh
```

将公钥内容添加到 `authorized_keys` 文件中：

```bash
echo "PASTE_YOUR_PUBLIC_KEY_HERE" >> ~/.ssh/authorized_keys
```

并设置合适的权限：

```bash
chmod 700 ~/.ssh
chmod 600 ~/.ssh/authorized_keys
```

**步骤 3：测试密钥登录**

退出当前 SSH 会话，然后尝试使用密钥登录：

```bash
ssh your_username@your_server_ip
```

如果一切正常，你将无需输入密码即可登录到服务器。

**步骤 4：（可选）禁用密码登录**

出于安全考虑，你可以禁用密码登录。请确保密钥登录正常工作后再执行此步骤。

编辑 SSH 配置文件：

```bash
sudo nano /etc/ssh/sshd_config
```

找到 `PasswordAuthentication` 选项，将其值设置为 `no`：

```ini
PasswordAuthentication no
```

保存并退出。然后重启 SSH 服务：

```bash
sudo systemctl restart ssh
```

现在，服务器将仅接受密钥登录。

完成以上步骤后，你应该已经成功设置了密钥登录。如果仍然遇到问题，请检查防火墙设置和 SSH 配置，确保它们没有阻止密钥登录。